[RKU31] Robots KUKA baie KRC4 – Programmation mode expert : modification de programmes et optimisation de trajectoires
Découvrir la formation
Programmation en langage KRL de robots KUKA.
Techniciens de maintenance appelés à modifier ou optimiser des cellules robotisées, intégrateurs ayant en charge un projet de robotisation, vous voulez acquérir les compétences nécessaires en programmation KRL niveau Expert.
A travers la réalisation de A à Z d’un programme de palettisation, en utilisant notamment le logiciel Workvisual , vous découvrirez progressivement les instructions et structures nécessaires à la création et la modification de programmes. Vous étudierez des exemples concrets d’optimisation de trajectoire permettant de diminuer le temps de cycle machine tout en garantissant la sécurité du matériel. Les différents dialogues possibles entre automate programmable et robot seront également abordés.
À qui s’adresse cette formation ?
POUR QUI
Techniciens méthodes ou maintenance, automaticien, intégrateurs de systèmes robotisés.
PRÉREQUIS
Aucun
Le programme de la formation
Vue d'ensemble des porteurs et exemples
Constituants de l'armoire de commande
Boîtier d'apprentissage (SmartPad)
World
Outil
Pièce
Axe par axe
Par rapport aux repères de travail
Architecture d'un programme
Instructions de mouvements et leurs options
Variables d'E/S, variables simples, variables système, tableaux et structure
Optimisation d'un programme : amélioration des trajectoires, réduction du nombre de points appris
Instructions : sauts, tests et boucles, sous-programmes, calculs
Introduction à WorkVisual
Les zones de travail et les interruptions
Sauvegarde ciblée de fichiers
Sauvegarde projet
Types de calibration
Mise en oeuvre de la calibration
Objectifs de la formation
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Analyser, modifier un programme en utilisant le mode “expert” du langage KRL.
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Optimiser les mouvements en tenant compte des contraintes mécaniques et électriques.
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Effectuer une sauvegarde.
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Effectuer une calibration.
Les points forts de la formation
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Formateur consultant expérimenté
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Formation essentiellement pratique
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Groupe de participants réduit (4 stagiaires maximum)
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Robot KUKA KR6 équipé d’une baie KRC4
Informations complémentaires
Contrôleur KRC4
Entrées/sorties déportées Beckhoff ou Wago sur Bus Ethercat
PC mis à disposition des stagiaires pour la documentation, les mises en situation de sauvegarde et restauration. Logiciel WorkVisual pour approche de la configuration matérielle.
Robot KR6 Agilus équipé d’un préhenseur pneumatique bi-outils et installé dans une cellule pédagogique permettant des exercices de manipulation de pièces, de palettisation, d’apprentissage de points…
Simulateur de Partie Opérative sur PC (PROSIMUL)
Déplacement des robots en mode T1 dans les différents modes de déplacement : Articulaire (Axe par axe) ou cartésien (World, Base, Tool)
Lancement, interruption, reprise de programmes de déplacement. Analyse des différents modes d'arrêt.
Création d'un programme complet de manipulation de pièces avec palettisation permettant d'aborder tous les aspects de la programmation KRL en mode Expert :
Création de trajectoires avec apprentissage de repères utilisateur, apprentissage de points.
Optimisation des trajectoires pour gain de temps de cycle.
Utilisation de sous-programmes.
Ajout de boucles itératives dans les programmes. Création d'une palettisation simple par calcul des points de trajectoire.
Mise en œuvre du pilotage du robot par un automate. Rajout d'une fonctionnalité multitâche. (Utilisation du Submit)
Gestion d'une zone de travail.
Mise en œuvre d'une interruption de programme.
Sauvegarde et restauration partielle et totale d'un contrôleur.
